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按结构特点分:
可分为箱体式与模块式。近期还出现有内插板式。
箱体式的PLC：把电源、、内存、I/O系统都集成在一个小箱体内。一个主机箱体就是一台完整的PLC，就可用以实现控制。微型、小型机多为箱体式。
为了系统配置方便，有的主箱体还可增加内插选件，如通讯接口选件、内存选件、模拟量输入选件等，为要增强主箱体功能的用户提供方便。
此外，还有扩展箱体。扩展箱体外观与主箱体类似，但一般只有I/O系统及电源（有的没有，其电源可由主箱体提供）。有的另有其它功能。
如主箱体控制点数不符需要或功能不足，可再接扩展箱体。如接一个扩展箱体后，点数还不够，还可再接若干个扩展箱体。
模块式的PLC：它由具有不同功能的模块组成。其主要模块有，模块、输入模块、输出模块、电源模块、通讯模块、机架…等等。大、中型机都是模块式的。
在结构上讲，由模块组合成系统有三种方法：
无底板，靠模块间接口直接相联，然后再固定到相应导轨上。OMRON公司的CQM1、CJ1机就是这种结构，比较紧凑。的S7_300也如此，只是它还要接线插头，如要单独固定时，还得另定购固定支架。
有底板，所有模块都固定在底板上。比较牢固，但底板的槽数是固定的，如3、5、8、10槽等等。槽数与实际的模块数不一定相等，配置时难免有空槽。这既浪费，又多占空间，以至于有时还得用占空单元，把多余的槽覆盖好。
用机架代替底板，所有模块都固定在机架上。这种结构比底板式的复杂，但牢靠。用这种组合时，它的模块不用外壳，但有小面板，用组合后密封与信号显示。
内插板式:为了适应机电一体化的要求，有的PLC制造成内插板式的，可嵌入到有关装置中。如有的数控系统，其逻辑量控制用的内置PLC，就可用这个内插板式的PLC代替。它有输入点、输出点，还有通讯口、扩展口及编程器口。PLC有的功能，它也都有。但它只是一个控制板，可很方便地镶嵌到有关装置中。
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