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实时在线系统ICE(In-Circuit Emulator)
直到计算机辅助设计发达的，实时在线系统(ICE)仍是进行嵌入式应用系统调试有效的开发工具。ICE可以通过实际执行，对应用程序进行原理检验，排除以人的思维难以发现的设计逻辑错误。ICE的另一个主要功能是在应用系统中微控制器的实时执行，发现和排除由于硬件干扰等引起的异常执行行为。
ICE带有完善的跟踪功能，可以将应用系统的实际状态变化、微控制器对状态变化的反应、以及应用系统对控制的响应等以一种录像的方式连续记录下来，以供分析，在分析中优化控制过程。很多机电系统难以建立一个有效的数学模型，或是建立模型需要大量人力，这时采用ICE的跟踪功能对系统进行记录和分析是一个快而有效的方法。
嵌入式应用的特点是和现实世界中的硬件系统有关，存在各种异变和事先未知的变化，这就给微控制器的指令执行带来了各种不确定，这种不确定只有通过ICE的实时在线才能发现，特别是在分析时要在同样条件下多次，以发现偶然出现的错误。
I CE不仅是软件硬件排错工具，同时也是提高和优化系统能指标的工具。ICE工具(如美国HAU公司的产品)是可根据用户投资裁剪功能的系统，亦可根据需要选择配置各种档次的实时逻辑(Trace)、实时映象存储器(Shadow RAM)及程序效率实时分析功能(PPA)。
2.语言编译器(Compiler Tools)
C语言作为一种通用的语言，大幅度提高了嵌入式系统工程师的工作效率，使之能够充分发挥出嵌入式处理器日益提高的能，缩短产品进入市场时间。另外C语言便于移植和修改，使产品的升级和继承。重要的是采用C语言编写的程序易于在不同的之间进行交流，从而促进了嵌入式系统开发的产业化。
区别于一般计算机中的C语言编译器，嵌入式系统中的C语言编译器要专门进行优化，以提高编译效率。的嵌入式系统C编译器代码长度和执行时间仅比以汇编语言编写的同样功能程序长5~20%。编译质量的不同，是区别嵌入式C编译器工具的重要指标。而C编译器与汇编语言工具相比残余的5~20%效率差别，可以由现代微控制器的高速度、大存储器空间以及产品提前进入市场的优势来。
新型的微控制器指令及SOC速度不断提高，存储器空间也相应加大，已经达到甚至过了目前的通用计算机中的微处理器，为嵌入式系统工程师采用过去一直不敢问津的C++语言创造了条件。C++语言强大的类、继承等功能便于实现复杂的程序功能。但是C++语言为了支持复杂的语法，在代码生成效率方面不免有所下降。
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